Die Ursprünge der deutschen Pfadfinderbewegung sind in der sogenannten deutschen Jugendbewegung zu sehen. Damals im Kaiserreich herrschten feste patriarchale und klassenähnliche Gesellschaftsstrukturen, die einer freien Entwicklung von Kindern und Jugendlichen im Wege standen. Um dem entgegen zu wirken, bot 1899 der Steglitzer Student Hermann Hoffmann einen Stenographie-Kurs an, ging mit teilnehmenden Jungen jedoch auf Wanderungen, wo sie das einfache Leben kennenlernten und abends am Lagerfeuer ihr eigenes Essen zubereiteten. Dies war der Anfang der sogenannten Wandervogel-Bewegung, im Zuge derer in den folgenden Jahren im ganzen Reich unterschiedliche Vereine entstanden, die teilweise große inhaltliche Meinungsverschiedenheiten hatten; Streitpunkte waren zum Beispiel Alkohol oder die Aufnahme von Frauen.
Ebenfalls 1899 wurde in England das Buch „Aids to scouting“ (Anleitung zum Kundschafterdienst) herausgegeben. Verfasser war der englische General Robert Baden-Powell. Er entwickelte ein eigenes pädagogisches Konzept, das erstmalig im Zuge eines Jugendlagers auf Brownsea Island im Jahr 1907 angewendet wurde. 1908 veröffentlichte Baden-Powell daraufhin das Buch „Scouting for Boys“; wichtigste Grundsätze hierbei waren Learning by doing, das Prinzip der Kleingruppe, die Verpflichtung zu den moralischen Werten sowie das freundschaftliche Führen der Jugendlichen durch einen Erwachsenen. 1908 wurde in England die Boy Scout Association gegründet; es entstanden gleichzeitig weltweit die ersten Pfadfindergruppen.
Der Beginn des Ersten Weltkriegs setzte dem Aufstieg der Wandervogelbewegung ein abruptes Ende. Mitgliederzahlen sanken und unzählige Wandervögel ließen auf den Schlachtfeldern ihr Leben. Nach dem Ersten Weltkrieg vermengten sich in Deutschland Elemente der Wandervogel- und Pfadfinderbewegung; zudem mischten sich in die Streitigkeiten nach der „richtigen“ Gruppe auch politische Fragen dieser Zeit. Letztlich entstanden viele sogenannte Bünde, die unterschiedlichste Auslegungen aus Pfadfinder- und Wandervogelelementen beinhalteten. Der größte Bund in der Weimarer Republik war die „Deutsche Freischar“; besonders einflussreich war hier Eberhard Koebel, genannt „tusk“, der legendäre Fahrten nach Schweden unternahm und sich an den Zelten der dort lebenden indigenen Samen orientierte. So entwickelte er die „Kohten“, die bei den Pfadfindern bis heute verwendet werden.
Mit der Machtergreifung der Nationalsozialisten 1933 wurden die Pfadfinderbünde verboten; bei illegalen Aktivitäten drohte den Mitgliedern Zuchthaus und KZ. Die Hitlerjugend übernahm Elemente wie die JuJa, das Hemd und Halstuch der Bünde. Inhaltlich diente sie allerdings als Vorbereitung für den Krieg und setzte auf Gehorsamkeit und Drill, in den Bünden wiederum war es um die freie, individuelle Entfaltung der Jugendlichen gegangen.
Nach dem Zweiten Weltkrieg dauerte es bis sich die Pfadfinder- und Wandervogelbewegungen neu gründeten. In den drei westlichen Besatzungszonen fasste man die deutschen Pfadfinder in einen interkonfessionellen (BDP), einen katholischen (DPSG) und einen evangelischen Bund (CP) zusammen. Auch bildeten sich gesonderte Pfadfinderinnenbünde, deren Mitglieder schon in den 1950er Jahren ein sehr fortschrittliches Frauenbild vertraten. In der Sowjetzone wurde neben der sozialistischen Staatsjugend FDJ keine anderen Jugendverbände geduldet. Zunächst war auch die Nachkriegsgeschichte der Pfadfinderbünde viel von Spaltungen und teils auch politischen Richtungsstreits betroffen; 1976 wurde der interkonfessionelle Bund der Pfadfinderinnen und Pfadfinder, der bis heute besteht, gegründet. Nach der Wende wurden auch in der DDR Pfadfinderverbände aufgebaut, die sich am Westdeutschen Vorbild orientierten.